Wahrnehmung und Szenenexploration

Die zuverlässige Wahrnehmung des Roboterumfeldes ist eine notwendige Voraussetzung für das Agieren an der Seite des Menschen. Die gezielte Exploration ermöglicht den Aufbau eines konsistenten inneren Modells der Szene und verleiht dem Roboter die Fähigkeit zur Überwachung seines Umfeldes und zur Adaption an neue Situationen. Die Wahrnehmung erfolgt dabei roboterseitig, wobei sowohl visuelle als auch haptische Sensordaten ausgenutzt werden.